Рабочая память
Основная функция рабочей памяти — хранить данные в формате векторов объект-атрибут-значение. Эти данные используются интерпретатором, который в случае присутствия (или отсутствия) определенного элемента данных в рабочей памяти активизирует те правила, предпосылки в которых удовлетворяются наличными данными. Как это делается, рассмотрим на примере.
Пусть в рабочей памяти содержатся векторы
(patient (name Jones) (age 40)
(organism organism-1))
(organism (name organism-1)
(morphology rod) (aerobicity .aerobic)).
В очередном цикле интерпретатор просмотрит имеющийся список правил и отыщет в нем то, которое содержит условия, удовлетворяющиеся этими векторами.
Если предпосылка в правиле не содержит переменных, она удовлетворяется при точном совпадении выражений в правиле и в рабочей памяти. Если же предпосылка в правиле содержит переменные, т.е. является образцом, то она удовлетворяется, если в рабочей памяти содержится вектор, включающий такую пару атрибут-значение, которая остается постоянной при удовлетворении всех остальных условий в том же правиле.
В самом простом случае соответствие проверяется присвоением постоянных значений переменным, которые делают предпосылку совпадающей с вектором в рабочей памяти. Так, вектор состояния в рабочей памяти
(patient (name Jones) (age 40)
(organism organism-1))
удовлетворяет предпосылку в правиле
(patient (name ?pat) (organism ?org))
подстановкой Jones вместо ?pat и Organism-1 вместо ?org.
Обратите внимание на то, что мы опускаем при анализе соответствия пары, которые отсутствуют в предпосылке правила. Поскольку другая предпосылка в этом же правиле также удовлетворяется при указанной подстановке, то новый вектор
(organism (name organism-1)
(identify enterobacteriaceae) (confidence 0.8))
добавляется интерпретатором в рабочую память.
Поскольку для заключения правила значение ?pat безразлично, поле имени пациента можно в условии вообще игнорировать.
Теперь рассмотрим набор правил, представленный в листинге 5.3, вместе с множеством векторов в рабочей памяти.
Этот пример основан на планировщике STRIPS, о котором шла речь в главе 3. Программа состоит из выражений трех типов:
Строки, которые начинаются символами ";;", являются комментариями.
Листинг 5.3. Набор правил для проблемы в системе STRIPS
;; Шаблоны
;; Цель (goal) представляет собой вектор, состоящий из
;; четырех компонентов:
;; действие, которое нужно выполнить,
;; объект, над которым должно быть выполнено действие;
;; исходное положение;
;; положение, в которое нужно перейти.
(deftemplate goal
(field action (type SYMBOL))
(field object (type SYMBOL))
(field from (type SYMBOL))
(field to (type SYMBOL))
)
;; Вектор 'in' указывает, где находится объект, (deftemplate in
(field object (type SYMBOL))
(field location (type SYMBOL)) )
ФАКТЫ
;;Функция 'deffacts' вводит в рабочую память
;;описание исходного состояния.
;;Функция вызывается при перезапуске системы.
;;Исходное состояние объектов следующее.
;;Робот находится в комнате А,
;;ящик находится в комнате В,
;;цель - вытолкнуть ящик в комнату А.
(deffacts world
(in (object robot)
(location RoomA))
(in (object box)
(location RoomB))
(goal (action push)
(object box)
(from RoomB) (to RoomA))
)
;; ПРАВИЛА
;; Это правило утверждает:
;; Прекратить процесс, когда цель будет достигнута.
(defrule stop
(goal (object ?X) (to ?Y))
(in (object ?X) (location ?Y)) =>
(halt) )
;; Если робот отсутствует в том месте, где находится
;; объект, который нужно передвинуть,
;; переместить туда робот.
(defrule move
(goal (object ?X) (from ?Y))
(in (object ?X) (location ?Y))
?robot-position <- (in (object robot)
(location ?Z&~?Y)) =>
(modify ?robot-position (location ?Y))
;; Если робот и объект не в том помещении,
;; которое указано в цепи,
;; переместить туда робот и объект.
(defrule push
(goal (object ?X) (from ?Y) (to ?Z))
(in (object ?X) (location ?Y))
?object-position <- (in (object ?X) (location ?Y))
?robot-position <- (in (object robot) (location ?Y))
=>
(modify ?robot-position (location ?Z))
(modify ?object-position (location ?Z))
Это законченная программа на языке CLIPS, которую можно запустить на выполнение в среде разработки CLIPS 6.O. В этой программе не нужно было специально предусматривать какие-либо варианты разрешения конфликтных ситуаций, поскольку стратегия, предложенная по умолчанию, всегда обеспечит решение задачи (см. раздел 5.3). Введите в систему текст этой программы и запустите на выполнение:
С помощью команды watch посмотрите, в каком порядке будут использоваться специфицированные в программе правила. Во врезке 5.2 представлены трассировка выполнения этой программы и краткие пояснения.
5.2. Трассировка программы управления роботом
Представленная ниже карта трассировки будет сформирована при запуске про-граммы в режиме трассировки.
Команда reset обеспечит перезагрузку описания исходного состояния в рабочую память, а команда run запустит программу на выполнение.
В карте трассировки каждая строка, которая начинается с символов ==>, представляет добавление вектора в рабочую память, а строка, которая начинается с символов, <==, — удаление вектора из рабочей памяти. Строки, которые начинаются с 'FIRE', представляют активизацию какого-либо правила. Остальные строки пока ,что игнорируйте.
(reset)
==> f-0 (initial-fact)
=> f-1 (in (object robot) (location RoomA))
==> f-2 (in (object box) (location RoomB))
==> f-3 (goal (action push) {object box)
(from RoomB) (to RoomA)) CLIPS>
(run) FIRE 1 move: f-3, f-2, f-1
<== f-1 (in (object robot) (location RoomA))
==> f-4 (in (object robot) (location RoomB))
FIRE 2 push: f-3, f-2, f-4 <== f_4
(in (object robot) (location RoomB))
==> f-5 (in (object robot) (location RoomA))
<== f-2 (in (object box) (location RoomB))
==> f-6 (in (object box) (location RoomA))
FIRE 3 stop: f-3, f-6
[PRCCODE4] Execution halted during the actions of defrule stop.
CLIPS> (reset)
<== f-0 (initial-fact)
<== f-3 (goal {action push)
(object box) (from RoomB) (to RoomA))
<== f-5 (in (object robot) (location RoomA))
<== f-6 (in (object box) (location RoomA))
CLIPS>
Обратите внимание на то, что выполнение программы останавливается правилом 'stop'.
